竞赛项目一：视觉惯性里程计

竞赛网站

http://zjucvg.net/eval-vislam/slamforum23/overview.html

目的与意义

视觉惯性里程计是SLAM中的重要技术之一，已经达到了成熟的水平。尽管在精度、速度、或鲁棒性上，视觉与惯导融合的里程计都具有很好的性能。但是现阶段，越来越多的研究者开始研究SLAM系统的整体性能。此外，在实际运用中，视觉惯性里程计面临很多问题，例如光照、场景的突变、非惯性系等困难场景中的定位。为此，今年我们推出一个数据集，并且开放可提交的视觉惯性里程计榜单用于挑战，基于该数据集，我们将从跟踪精度、跟踪速度和计算效率等方面对提交的SLAM系统的整体性能进行评价。

竞赛项目二：激光雷达里程计

竞赛网站

https://asc.xmu.edu.cn/carforslam/index.html

目的与意义

激光雷达里程计作为SLAM中最重要技术之一，近些年来得到了深入的研究。相较于其他传感器，激光雷达里程计具有精度高、速度快、鲁棒性强等优点。但是，在实际使用中，激光雷达里程计依然存在长时间运行垂直偏移、受动态物体影响大等问题。为此，今年我们将推出一个数据集，并且开放可提交的排行榜单用于挑战。基于该数据集，我们将从跟踪精度、跟踪速度和计算效率等方面对提交的SLAM系统的整体性能进行评价。

如果您对上述挑战赛感兴趣，可以通过下方的二维码或链接登记注册信息。在登记过程中有任何问题，请联系下方挑战赛联系人。

主办方

中国图象图形学学会（CSIG）

承办方

厦门大学、CSIG三维视觉专业委员会

参赛要求

全国企事业单位、高校的师生及团队、个人均可参赛

团队人员不超过五人

时间节点

线上挑战赛阶段

注册报名：2023/5/30——2023/6/25

  • 登记注册信息

训练集发布-2023/5/30

测试集发布–（时间待定）

  • 注册报名后方可收到测试集数据

初赛结果提交：2023/6/10——2023/6/25

  • 主要考虑系统的定位精度、
  • 需提交算法在测试集上的定位轨迹结果。
  • 需提交一份对于系统的简要概述，不超过两页。
  • 排名前20%的队伍将会被邀请参加复赛。

复赛结果提交：2023/6/25——2023/7/15

  • 运行效率（时间）将被考虑在内。
  • 提交的系统需在赛方提供的基准PC上运行，基准PC配置将会另行通知。

线下答辩阶段

入围通知：2023/7/16

  • 报告所需材料另行通知。

现场报告：2023/7/23

奖项设置

我们将向每项挑战赛获奖的前3支队伍分别发放奖金和证书。赛事奖金池共计33000人民币，其中每项挑战赛冠军8千元，亚军5千元，季军3500元。入围报告的队伍，免除1个人的全额注册费。

提交格式和评估标准

  • 6 DoF姿态文件格式需与示例保持统一。
  • 我们从跟踪精度、初始化质量、跟踪鲁棒性、重新定位时间和计算效率等方面评价SLAM系统的整体性能。

要求

  • 要求您的系统最低应当可以在配有intel-i7 CPU和简单NVIDIA GPU的基准PC上实时运行，内存开销不大于16G。
  • 不满足上述要求的得分将会被降低。

挑战赛联系人

VI-SLAM：刘浩敏 liuhaomin@sensetime.com 章子飏zhangzion@zju.edu.cn

激光SLAM: 夏彦 yan.xia@tum.de 李文 liwen777@stu.xmu.edu.cn

报名链接：

https://www.wjx.top/vm/mWPvM3c.aspx